项目概述
基于第三代氮化镓（GaN）半导体技术，面向机器人关节等高精度电机控制场景，采用氮化镓半桥驱动与Cortex-M4高性能平台，实现高精度有感/无感FOC控制，适配高端电机控制需求。
核心职责
系统设计
- 主导项目整体设计
- 硬件选型、拓扑设计及PCB Layout设计
- 确定功率半桥硬件拓扑及MCU总体外设方案
软件开发
- Clion裸机编程与调试
- RTOS移植与优化
- FOC算法实现与三环调优，svpwm与磁编码器闭环
问题优化
| 优化项 | 方案 | 效果 |
|---|---|---|
| 封装选型 | SOT → QFN | 缩减30% PCB面积 |
| PCB设计 | 四层板设计 | 保证信号回流阻抗连续 |
| FOC算法 | 三环响应优化 | 提升速率与稳定性 |
项目成果
- ✅ 成功实现20kHz电流环稳定运行
- ✅ 完成CAN/USART校验通讯
- ✅ 多机串联总线通讯功能
- ✅ 满足高精度电机控制场景需求
实物展示
技术栈
- 功率器件: 氮化镓（GaN）半桥驱动
- 主控平台: ARM Cortex-M4 高性能MCU
- 控制算法: 有感/无感FOC（磁场定向控制）
- 通讯总线: CAN FD/ USART
- PCB: 四层板设计
- 软件架构: cubemx freeRTOS